曲面幕墙清洁机器人攀爬技术

【摘要】：针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进行了研究,并针对攀爬运动的特殊性,对机器人前后俯仰支撑控制问题进行分析,结合建筑物表面特点并依靠仿真,得到机器人作业过程中俯仰机构受力分布曲线,为机器人攀爬支撑力的切换提供了理论依据. 【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 汉堡大学计算机学院
【关键词】： 服务机器人 动力学 运动控制
【基金】：国家863计划资助项目(2001AA422280)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着机器人技术的发展,高层建筑幕墙自动化清洗成为可能,将自主移动机器人技术应用到该领域不仅能消除人员高空作业的危险,而且能大幅度提高工作效率[1-4].“复杂弧面幕墙清洗机器人开发”为863计划资助项目,作业任务是清洗位于北京长安街的国家大剧院金属和玻璃顶棚[5].由于

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