基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计

【摘要】：通过对人体膝关节结构的研究,设计了一种基于仿生原理的类人机器人膝关节.仿效人体膝关节处的ACL、PCL(前、后十字韧带)及半月板结构,为机器人膝关节设计了节能和减振结构,降低了机器人在迈步期膝关节的峰值驱动力矩,减小了机器人脚着地阶段膝关节受到的冲击,并增加了膝关节的刚度,提高了机器人行走的稳定性.采用NDI公司的Optotrak Certus三维动态测量系统测得人体各关节运动角度与时间的离散点序列,用最小二乘法拟合成机器人行走步态曲线.在ADAMS软件环境下建立虚拟样机模型,对机器人进行了平地行走仿真分析,仿真结果验证了设计的有效性与可行性. 【作者单位】： 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系;中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;
【关键词】： 类人机器人 仿生 节能 减振 仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51005223,51275505,61105111)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)人类一直希望创造出和人类构造相似、能与人类合作的类人型机器人,类人机器人是一种具有人的外形,并能够效仿人体的某些物理功能、感知系统及社交能力,承袭人类部分经验的机器人.类人机器人的典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副连接,模仿人类的腿

您可以在本站搜索以下学术论文文献来了解更多相关内容

摩托车尾气对小鼠呼吸系统组织结构的影响    张春雨;朴敬爱;张迪;张永芳;朴君;

赤腹松鼠消化腺组织学观察    江剑平;付艳;张文华;林和;

强化精品课程建设 注重创新人才培养    朱道立;

高师人体解剖生理学教学改革探讨    郭增平;

317名高校女教师乳腺超声普查情况与分析    杜冬梅;

《解剖生理学实验》教学改革与创新人才培养    朱道立;

类人机器人的研究现状及展望    陈兵;骆敏舟;冯宝林;陈赛旋;

烟气余热回收节能技术简介    黄村斗

新型大功率半导体开关器件IGCT及其在煤矿中的应用前景    崔建明

陶瓷窑炉的燃料与节能技术    李湘洲,许文江,刘兴伟

住宅供暖的计量收费与节能    赵春生

CGI智能变频控制系统在工业锅炉上的应用    苏铭华

空芯塑料光纤传光机理及制备工艺    李伟,那艳玲

用好你的金河田劲霸ATX-S388节能大师电源    秋丘糖;

勇做节能哥 谁爽谁知道    节能哥;

电动车的节能最优控制    吴兴根

煤气加压机大回流系统的节能研究及其在宝钢的应用    王伟,李宗庆,陈何琴

超磁仿生鱼优化设计与控制    徐新生;孙发明;胡俊林;杨超;

仿生制备的再生丝素蛋白水溶液的干法纺丝初探    朱晶心;马彦龙;邵惠丽;胡学超;

仿生非光活塞缸套系统耐磨机理分析    邓宝清;任露泉;陈庆海;徐百龙;刘燕;

浅谈变频供水设备的运用    朱泉;

化肥合成氨装置的节能改造    袁红年;

磷酸胆碱改性碳纳米管溶解性和生物相容性的研究    徐建平;竺磊泽;金桥;计剑;沈家骢;

石油钻机用调速型液力偶合器    孙玉琴;杜广明;朱家景;

关于对精密机房空调使用新型制冷剂替代R22的探讨    陈钢;

长距离带式输送机运行节能设计研究    谢文宁;费李香;

高压变频技术在水泵电机中的应用    耿肇秋;王继东;郭瑜娟;

科技打开节能之门    记者 刘国安

800亿元的节能市场 企业为何视而不见？    剑才

实施节能配套技改    记者 李兵 通讯员 崔保生

节能冰箱遭遇尴尬    宋玉慧

节能家电方兴未艾    姚伟成

800亿元的节能市场企业为何视而不见？    本报记者 王冬梅

管理的基调是节能    李增杰 万璐

节能——21世纪家电发展的大趋势    学友

创新节能是方向    桦

中国消费者买冰箱何时获得补贴    海风

企业仿生的机理和表型研究    王立志

仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究    袁鹏

智能仿生鼻及其应用研究    石志标

仿生脉冲电磁场治疗绝经后骨质疏松症的实验研究    谢肇

仿生水下机器人仿真与控制技术研究    成巍

无线自组网中节能相关若干关键问题研究    张卿

超疏水表面的仿生构建    袁志庆

气候适应性的建筑表皮：夏热冬冷地区多层表皮建筑立面系统研究    安赛（Akubue Jideofor Anselm）

新型印迹压电仿生传感器的研究    张朝晖

凹坑形仿生非光滑轧辊耐磨性研究    杨卓娟

钛表面仿生制备及调制磷灰石涂层研究    段可

八足仿生机器蟹运动协调与控制系统研究    于艳爽

仿生机器蟹控制系统及驱动技术研究    瞿晓荣

基于生物肌肉的仿生驱动装置研究    王炜

民俗文化中仿生现象的历史考察——以华南少数民族为典型    吴水金

耕作机具部件仿生设计与研究    张毅

波纹形曲面仿生推土板表面数学建模及优化设计    程霜梅

细胞膜仿生纳米传递体系的研究    陈伟东

变风量空调系统的控制特性仿真研究    蔡艾江

动态空调热湿环境与节能    刘纯青